はじめに 四元数(クォータニオン)は3D空間における回転等を表す方式として、航空宇宙業界やCG/ゲーム業界などで広く活用されています。 今回は、この四元数について勉強したことを備忘録としてまとめます。 基本的な演算や特徴など 以下、四元数について定義…